Es un puente gótico típico, con tres arcos apuntados diferentes, está sustentado por robustos tajamanes y posee lomo de dromedario. El puente recibe este nombre por su proximidad al antiguo convento de las clarisas. Comunica el barrio de la Rochapea con la avenida Guipúzcoa.
La ciudad de Pamplona, situada en un alto por motivos defensivos, está rodeada por el río Arga y para salvar este cauce cuenta con varios puentes, la mayoría medievales, que aún se conservan. Es el caso del puente de Miluce, el último hacia el este, que comunica Barañáin y San Jorge. Es de origen romano o altomedieval, con una triple arcada de medio punto, pero fue sustancialmente modificado en el siglo XIX.
El tramo del Arga que discurre a estas alturas es el llamado tramo de la Rochapea del Paseo del Arga, un corredor verde que acompaña al río a su paso por Pamplona. Este tramo se acerca a los pies del casco antiguo, paralelo al paseo de ronda que lleva hasta el Parque de la Taconera. Desde aquí pueden observarse las torres de la catedral, el Archivo General y todo un frontal de casas medievales que conforman una de las postales más hermosas de la ciudad.