El paseo de ronda es el espacio que discurre junto a las almenas de las murallas y recibe ese nombre porque ése es el recorrido que hacían los soldados para vigilar el horizonte y los alrededores, haciendo guardias para proteger la ciudad.
El paseo de ronda en el que nos encontramos recorre toda la trasera del antiguo burgo de San Cernin, desde la Taconera hasta el Caballo Branco. Es, sin duda, uno de los mejores miradores de la ciudad. La ausencia de tráfico y el entorno verde y monumental permiten disfrutar de un agradable paseo entre la muralla y el río Arga.
Las murallas de Pamplona constituyen la mayor obra constructiva de la ciudad durante la edad moderna. El complejo comprendía primero el cinturón de las murallas y el castillo, y más tarde también la Ciudadela. Era la obra más admirada del Reyno de Navarra y numerosos monarcas españoles enviaron expertos e ingenieros para examinarla y plantear mejoras que la mantuviesen siempre a la vanguardia de los complejos defensivos. Se la consideraba el baluarte defensivo más importante de la península y el propósito era modernizar constantemente el aparato bélico para hacer de ella una fortaleza poderosa e inexpugnable.