El primitivo poblado vascón, de nombre Iruña, ya en la Edad del Hierro estaba asentado, para su defensa, en una zona de terrazas sobre el río Arga. Llegaría en el año 75 a.C. el general romano Pompeyo, quien se dirigía a la guerra contra Sertorio. El primitivo asentamiento militar dio lugar a la ciudad romana de Pompaelo. Por esta misma época, el insigne geógrafo griego Estrabón dejó citada, en su obra Geographia, la más antigua referencia sobre la ciudad que se conserva: “después, por encima de la Jacetania, en dirección al norte, está la nación de los vascones, que tiene por ciudad principal a Pompelon; como quien dice, la ciudad de Pompeyo”.
En el siglo V, la pequeña Iruña estuvo bajo dominio de los visigodos, que lograron incluso establecer un obispado. Ya en el 711, fueron los musulmanes quienes invadieron la ciudad, asentándose en ella. En el 778, Carlomagno arrasó las murallas de Pamplona, hecho que dio lugar a la Batalla de Roncesvalles, que ha sido interpretada como germen del pequeño Reino de Pamplona. Su primer rey fue Íñigo Arista.
