Le village primitif vascon, appelé Iruña, était installé, déjà à l’âge de fer, dans une zone de terrasses sur la rivière Arga, pour mieux se défendre. En 75 av. J.C. arrive le général romain Pompée, qui allait à la guerre contre Sertorius. La première colonie militaire donne lieu à la ville romaine de Pompaelo. À cette époque, le prestigieux géographe Strabon, cite dans son ouvrage Geografia, la plus ancienne référence sur la ville dont on a connaissance. «ensuite, au-dessus de la Jacetina, en allant vers le nord, se trouve la nation des vascons, dont la ville principale est Pompelon ; qui voudrait dire la ville de Pompée».
Au Ve siècle, la petite Iruña est occupée par les Wisigoths qui réussirent même à y installer un évêché. En 711, ce sont les Musulmans qui envahissent la ville et s’y établissent. En 778, Charlemagne détruit les remparts de Pampelune, ce qui donne lieu à la Bataille de Roncevaux, qui est considérée comme l’origine du petit Royaume de Pampelune. Son premier roi est Eneko Aritza.
